Đậu nành là nguyên liệu dễ kiếm và vừa "lành" hơn cả. Làm sữa đậu nành cũng khá đơn giản nhưng để ngon và "vừa miệng" thì không dễ. Đặc trưng của đậu nành có tính trương nở lớn, lượng hạt khi làm sữa dành cho 1200ml sữa chỉ nên cho khoảng 40g có thể trộn thêm 50g hạt béo. Để tránh sữa đông đặc khi nguội thì bạn cần phải chú ý những điều sau: 

Bạn cần phải ngâm đậu đúng thời gian tối thiểu, rửa sạch, vo kỹ.

Đối với một số loại đậu có tính tanh, ngái cao như đậu xanh, đậu nành, đậu gà, đậu Hà Lan... thì sau khi ngâm nên bỏ vỏ, hấp chín mềm với lá nếp (nếu xay sữa thì không nấu), hoặc hãm sữa với vài cọng lá nếp sau khi nấu sữa xong, nếu làm theo chế độ sữa nấu của máy làm sữa.

Đối với đậu đỏ, đậu đen chỉ cần ngâm đủ giờ, vo sạch, không bỏ vỏ và làm theo chế độ sữa nấu của máy làm sữa sẽ ngon hơn khi xay sữa ko nấu, nếu làm sữa không nấu đối với các loại đậu này thì hầm mềm đậu sẽ ngon hơn, vì hầm sẽ làm nhuyễn tan chất béo trong đậu, làm sữa đậm vị bùi béo của đậu.

Cũng có thể rang đậu rồi nấu, rang thì sữa sẽ thơm, không rang thì giữ được nguyên độ ngậy của đậu, sự lựa chọn tuỳ thuộc nhu cầu của bạn. 

Để hạn chế tính đông đặc của đậu nói chung, ngoài lưu ý lượng hạt thì cần lưu ý thêm cách làm cũng sẽ hạn chế được tình trạng này. Nếu làm sữa không nấu khi nhiệt độ nước ở 60-70 độ C sẽ không có điều kiện để nguyên liệu nở.

Còn nếu làm sữa nấu, nhiệt độ cao, nguyên liệu phải chịu nhiệt lớn trong thời gian lâu sẽ dễ dàng nở, khi nguội sẽ đặc lại. Điều đó lý giải vì sao, làm sữa không nấu có thể dùng 80gr-100gr đậu vẫn không hề đặc, nhưng làm sữa nấu lượng đậu không nên quá 40gr. Ngoài ra, nếu muốn sữa trong hơn, có thể lọc.

Theo các nghiên cứu, sữa đậu nành là thức uống rất bổ dưỡng, tốt cho sức khỏe. Theo Y học cổ truyền, sữa đậu nành có tác dụng thanh phế, tiêu đờm, làm giảm mỡ máu. Tuy nhiên, bạn cũng chỉ nên uống 1 cốc sữa đậu nành mỗi ngày được cho là có tác dụng nhất định trong việc phòng ngừa ung thư đại tràng, đặc biệt đối với người mắc bệnh tiểu đường có tác dụng giảm đường huyết tốt.